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1. 质量流量计远程智能诊断系统的开发与应用

崔广伟

2018, 54 (6): 0-0.

摘要（1）

质量流量计是一种直接测量流体质量流量的高精度多变量智能流量仪表，具有准确度高、性能稳定、诊断功能丰富等特点，在石油化工行业交接计量中得到广泛应用。不过在质量流量计交接过程中，出现计量数据偏差，产生计量纠纷的情况也时有发生，但双方很难发现问题的根本原因，主要是无法给出质量流量计计量过程可追溯的诊断数据，对于质量流量计在工作过程中的运行情况没有有效追踪和数据支持。为此我们开发了一套质量流量计远程智能诊断系统，实现对质量流量计的实时监控和远程智能诊断，通过对不良生产工艺的快速优化和对设备故障的快速处理来保障测量可信度，提高质量流量计的运行可靠性和无故障时间，减少处理滞后带来的损失，为精准计量提供预测性维护管理，节省维护成本，减少计量纠纷，提高经济效率。

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2. 三维模型技术对优化仪表设计与施工的研究与应用

马晓柯

2018, 54 (6): 0-0.

摘要（1）

三维模型技术被越来越广泛的使用在石化项目中，管道、设备等专业工程中都取得了良好的效果，但是在仪表工程上的应用仍未普及。Smart 3D作为目前先进的三维模型设计软件之一，提供了工程项目从设计到施工所需的各项功能，是建立数字化工厂，实现智能化管理的基础。Smart 3D已在一些石化项目中得以应用，其对于人工效率和工程质量的优化提高成效斐然。

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3. 石化企业工业控制系统信息安全分析与对策

徐国忠

2018, 54 (5): 0-0.

摘要（72）

通过对石化工业控制系统网络结构的分析，指出其网络结构分层及分域的必要性和优点，对一种典型DCS控制系统提出了一种新颖的网络安全防护和加固模式并加以实现，系统实际运行表明，该网络信息安全加固模式较好实现了工业控制系统的信息安全

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4. 油井远程监控系统设计与实现

梁昌晶

2018, 54 (5): 0-0.

摘要（47）

摘要：为实现油田油气生产地面系统“无人值守、全天监控、组织运维、重点巡视、安全平稳、层级简化”的目标，对油井远程监控系统进行总体设计，分别从硬件和软件配置两个方面进行功能设计，在现场应用后启井时间可从2.1h缩短至10min，大幅提高了油井生产时率，提高了人员的工作效率，其框架和技术今后可做为油气站场地面工程标准化设计的一项重要依据。

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5. 天然气管道内检测数据比对软件开发及应用研究

季寿宏

2018, 54 (4): 0-0.

摘要（77）

管道漏磁内检测技术是进行管道完整性管理的必要手段，很多天然气管道进行了多轮内检测，但对内检测数据利用方面仅仅局限于缺陷识别和评价，并未对多次内检测数据进行比对挖掘。提出了根据内检测数据进行关键点对齐、缺陷匹配以及管道位移等的方法，并开发了内检测数据比对软件，极大地方便了内检测数据对齐、缺陷和位移分析等复杂操作。应用该软件实际天然气管道的内检测数据进行了比对分析，验证了该软件的准确性和可操作性，为管道内检测的数据分析与挖掘提供了新的技术工具。

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6. 石油工程计量管理信息系统设计与开发

万利王晓鄂

2018, 54 (4): 0-0.

摘要（72）

石油工程计量管理信息系统是针对工程板块计量管理需要设计开发的综合管理软件，国家软件著作权登记号2017SR496193。遵循灵活性、易用性、通用性、安全性的设计原则，采用先进的技术架构设计，规范了主要业务流程和基础数据管理方法，开发了9大功能模块62个子模块。具有信息的提示预警、资料快速查询下载、可视化图表自动生成、丰富的分析统计等功能。目前已经在石油工程公司10家局级单位推广应用，建立了石油工程计量管理数据库，实现了公司计量工作流程、计量技术规范、计量数据信息的统一化管理和网络化共享。

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7. 基于生产管理的信息化平台的开发与应用

戚甫锐

2018, 54 (3): 0-0.

摘要（1）

本文主要分析了抢维修队仪表专业为生产一线“量身打造”信息化管理系统平台在各项实际生产管理工作的中的具体应用。文中重点介绍了数据采集系统中生产报表系统的嵌入式开发、输油泵机组设备管理信息系统等信息化系统开发与应用，信息管理系统平台的开发和搭建不仅与生产站队实际生产工作紧密结合，而且切实提高了生产站队“三基”工作管理水平，以及为真正落实“预防性检维修”理念奠定了坚实的基础，同时也为抢维修作业的“标准化、规范化”维护操作提供了有力的数据支持和平台支撑，具有较强的借鉴意义。

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8. 石化行业工业控制系统信息安全问题研究

付相松

石油化工自动化 2018, 54 (2): 0-0.

摘要（0）

本文以石化行业为例，介绍了工业控制系统信息安全的现状，论述了工业控制系统面临的信息安全问题。基于纵深综合防御理念，结合昌邑石化工控系统的现状及特点，提出了一种工控信息安全解决方案，并对方案的实施过程进行了详细论述。实际运行效果表明，该方案的能够保障工控系统的信息安全；同时为工控系统信息安全问题的研究提供了思路，对其它企业工控信息安全建设具有一定的参考和指导意义。

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9. Zigbee技术在高寒油田自动化监控系统中的应用

梁昌晶

石油化工自动化 2018, 54 (2): 0-0.

摘要（0）

摘要：高寒、边远地区的油田自动化如采用有线连接（光纤等）其材料的强度和抗低温性满足不了现场需求，如采用传统的GPRS等信号则时常会出现信号中断的情况，均不能保证系统的稳定性和可靠性。针对这一问题，在高寒、边远油田地区建立以zigbee和Micwell相结合的无线网络集群，成功实现了远距离、大规模井站油田自动化系统监控。

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10. 水源井液位在线远程监控系统应用研究

高宝元

2018, 54 (1): 0-0.

摘要（59）

摘要：针对油田地下水资源有限，水位下降，又缺乏有效监测手段，近年来出现水源井空抽、干烧等现象，影响了油田正常注水，研制了水源井液位在线远程监测系统，已在长庆油田成功应用28口井，起到了远程在线监控水源井液位、出水压力、出水流量和潜水泵电参数作用，达到低液位预警、高液位自动启泵目的。避免了水源井空抽、干烧等现象，优化水源井工作制度作用，保障了水源井正常运行，从源头上保障了油田注够水。

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11. WIA-PA技术在计量监测系统中的应用

刘微王宏建李杰李自红潘卫东

2018, 54 (1): 0-0.

摘要（68）

文章以WIA-PA(Wireless Networks for Industrial Automation Process Automation)无线网络为基础，通过智能无线网关、无线适配器、中继设备、现场采集设备等，建立基于WIA-PA 技术标准的炼油物料计量监测系统，实现从采集层、传输层、应用层对炼油物料流量数据的自动采集、无线传输，最终将数据上传到计量信息管理平台进行实时分析、跟踪计量等。

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12. 油气管道SCADA系统安全浅析

许威

2017, 53 (5): 0-0.

摘要（180）

管道是石油天然气的命脉，油气管道SCADA系统是对管道内输送的油/气的温度、压力、流量及管道上安装的阀门状态进行监视和控制的系统，其安全性不言而喻。本文通过介绍当前主流石油天然气管道SCADA系统组织结构，分析系统结构及管理中存在的安全隐患，并结合工程实际情况，从硬件及网络架构、软件方面、管理层三个角度提出提高SCADA系统安全性的措施，即：站控系统严控跨域访问，调控中心实行纵向分层防护，横向部署安全平台，实现所有安全日志可追溯；SCADA系统内所有工作站安装工业防火墙安全卫士，定期更新病毒库和扫描安全隐患并修复；加强对系统操作人员的培训，并制定相关操作规程，从管理层面上降低系统安全风险。

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13. 输气站区域集中监控与运维一体管理模式探析

滕卫明

2017, 53 (5): 0-0.

摘要（60）

随着天然气管网的快速建设发展，管道运营里程数持续增长，输气站场数量随之增加，分布范围不断扩大，给运行管理工作带来新的挑战。传统运行管理模式下管理效率落后，人员紧缺等矛盾突出，已不能满足现代化运行管理需求。为有效解决管网快速建设发展产生的运行管理难题，通过提高设备自动化、信息化、智能化的基础上提出“集中监控，运维一体”的运行管理模式，以实现人力资源的优化配置，缩短故障恢复时间，提高管网安全稳定运行的可控度。

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14. 液化品仓储石油计量微信小程序辅助应用的实现

徐攀峰丁帆

2017, 53 (4): 0-0.

摘要（96）

液化品仓储过程中的石油计量经常用到《GB/T1885-1998 石油计量表》中提供的标准密度和体积修正系数，通过参照ISO91-1石油测定表第1部分提供的15℃的参数和公式，运用迭代法可求解出我国油品计量中使用的标准温度为20℃时的石油标准密度和体积修正系数，以此编程开发出一款微信小程序，具有良好的使用价值。

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15. 基于iAutoLink轻烃交接监测系统在炼油厂的开发和应用

于国军李明刘静

2017, 53 (4): 0-0.

摘要（99）

摘要：轻烃交接计量监测系统是一种智能全补偿流量计算机系统，基于iAutoLink物联网智能终端而专门研发，它集数据采集、数据存储、数据处理、数据转发等功能于一身，主要用于为实时数据库、MES系统、ERP系统等上层平台提供前端数据采集、数据安全隔离、标准通信接口等服务。在轻烃计量出现异常情况下能够及时进行跟踪，对炼油厂轻烃结算监测起着重要作用。

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16. 炼化一体化项目DCS控制系统信息安全方案设计

杨乐

2017, 53 (3): 0-0.

摘要（101）

大型炼化一体化项目信息安全问题至关重要，根据信息安全问题的设计目标和原则，基于炼化一体化项目特征，本文提出从DCS系统DCS安全分析、信息安全防护结构以及信息安全管理体系建设等三要素结合的设计方案，讨论其实施方法，并对未来工作进行展望。

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17. 振动光纤技术在油气管道站场周界防范中的应用

许威

2017, 53 (3): 0-0.

摘要（65）

本文详细介绍了振动光纤系统探测振动的原理，并将当前油气行业内应用较广泛的几种入侵报警技术（微波对射、激光对射、振动电缆、振动光缆）性能进行对比分析，并结合工程应用实例证明了振动光纤入侵报警技术具有误报率低，防雷、防爆、抗电磁干扰、耐腐蚀、不受恶劣环境影响，且安装便捷，适用于各种形式的周界，可实现无死角防御等优点，尤其适用于油气管道站场等易燃易爆场合。

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18. 集中监控智能化在元坝气田的应用

李波

2017, 53 (3): 0-0.

摘要（91）

摘要：元坝气田在国内高含硫气田开发领域首次提出“地面集输站场集中监控智能化”的概念，对“集中监控、片区巡检”的新型管理模式进行了探索与实践。本文着重介绍了新型管理模式下气田的基本设置和安全方面的措施，围绕智能化展开讨论。此模式提高了气田的自动化管理水平，减少了操作人员数量并提高了劳动效率，同时降低了气田的运行成本。

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19. 基于奇异值形态滤波的核磁测井信号去噪研究

萨其日拉

2017, 53 (2): 0-0.

摘要（80）

对于岩性复杂地层条件，核磁共振（Nuclear magnetic resonance，NMR)相比其他测井方法能提供更加丰富、有效的地质信息。本文针对核磁共振测井自旋回波信号带有大量噪声、影响反演计算和地层解释的问题，提出一种奇异值形态滤波的核磁测井自旋回波信号的去噪新方法，该方法结合奇异值分解（Singular Value Decomposition，SVD）对随机强噪声滤波效果明显和形态滤波（Morphological Filter，MF）可有效抑制脉冲振荡的优点，滤除噪声。实验分析表明，该方法有效的滤除信号噪声，得到的回波信号反演计算出的T2谱和孔隙度与岩心在实验室条件下测量一致，去噪效果良好。

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20. 海上油气田跨海微波通信关键技术研究

杨金丽徐正海朱春丽

2017, 53 (2): 0-0.

摘要（100）

为解决海上油气田群海陆之间通信联网的传输容量瓶颈问题，采用跨海微波通信方式传输信号。通过现场勘察和链路指标计算选择合适的陆地基站，建立跨海传输链路设计模型，并进行链路测试，可实现跨海微波大容量数据传输。同时，针对影响信号传输质量的海面强反射和多径衰落等干扰因子，提出相应的抑制措施，有效解决了跨海微波通信链路中断问题。

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21. 石油化工装置先进报警管理系统(AAS)的设计探讨

赵霄范宗海

2017, 53 (1): 0-0.

摘要（194）

根据IEC61511定义的独立保护层模型，说明了合理的报警设置对石油化工装置降低风险至关重要。参考IEC 62682定义的报警系统，给出了报警系统关键性能指标和等级划分标准。根据ANSI-ISA 18.2定义的报警管理生命周期活动，介绍了报警管理的工作流程及其具体内容。探讨性地阐述了先进报警管理系统的设计原则和典型网络架构，展望了石油化工装置先进报警管理系统未来的技术发展趋势。

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22. 油水井套管防蚀阴极保护及在线远程监控系统应用研究

高宝元

2017, 53 (1): 0-0.

摘要（101）

针对长庆油田现有的油水井套管阴极保护装置，体积大、笨重，调电压冒火花不安全，效率低和没有在线远程监控功能等问题，设计了一种油水井套管防蚀阴极保护在线远程监控系统，主要由在线监控装置和远程监控装置两部分组成；完成了对油水井套管强制电流阴极保护，结合远程监控中心可对阴极保护过程进行实时监控。该系统具有设备运行效率高、体积小、质量轻、投入成本低、组网方便、数据传输稳定可靠、人机界面友好、功能强大等优点。截至目前长庆油田已应用30多个井组，降低了油井套管发生腐蚀的风险，满足了油田发展的需求。

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23. 基于Android平台的功图计量分析系统开发与应用

户虎常鹏刚尉红刚梁胜利高鹏夏志学

2016, 52 (6): 0-0.

摘要（76）

华北油田拥有抽油机井5000多口，目前的管理模式存在2方面的问题，一是对于已安装智慧油田组件的抽油机井，在日常运维中，工作人员在井场无法便利的获得服务器端的数据分析处理结果，导致油井维护困难和工作效率低下，二是对于无网络覆盖的边远抽油机井，目前的管理模式无法实现远程数字化管控，其工作制度只能人为被动的依靠经验调整，其合理性缺乏理论依据。为此，研发了基于Android系统的功图计量结果移动查询与分析系统和井场数据采集与分析系统，不仅实现了移动终端对作业区服务器处理结果的安全访问，而且实现了移动终端在井场的数据自主采集与分析处理。上述2套系统在华北油田某一作业区进行了现场应用，大幅降低了员工劳动强度，提升了工作效率，使抽油机井管理成本缩减30%以上，并且井场数据采集的功图计量产量平均相对误差仅为5.1%，低于10%的行业标准，满足工业应用要求。

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24. ERP大集中SD模块相关数据集成与应用的实践

张威

2016, 52 (6): 0-0.

摘要（83）

在实施ERP大集中过程中，企业需要实现相关系统与ERP的销售(SD)模块的业务数据集成与应用。通过相关系统现状调研、需求分析、数据流程设计、组织实施问题跟踪、联动测试、项目验收等阶段，开发完成相关系统接口方法集。此次实践活动存在关联系统多样、数据模型复杂的特性。成功的关键，得益于良好的项目管理，尤其是需求分析和流程设计，对相关领域具有一定的参考价值。

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25. 浅析证照管理系统在油品销售企业中的建设与应用

蔡玉臣

2016, 52 (5): 0-0.

摘要（95）

按照相关规定，客户在办理加油卡、增值税票等相关业务时，需要提供相关证件资料。目前，这些资料以留存复印件形式，分散存放于各个营业网点，无法共享；各营业网点需配备复印设备，纸张、耗材及设备的维修费用日积月累不容忽视；资料的保管存在遗失、泄密等风险。本文所探讨的证照管理系统，将分散在各营业网点及各部门的证照文件、资源、文档采用统一格式进行拍摄，按规范命名,归集到证照管理系统平台，进行统一存储、统一管理，形成证照文档的数据源头，通过分类、归档入库、检索利用、过程跟踪监控、安全审计等，加强文档的生命周期的全方位管理。通过数据接口与业务系统进行联动，使企业各部门信息得以实时共享，实现企业整体资源的协同性。

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26. 基于OPC技术在中哈天然气管道SCADA系统中的应用

邱昌胜

2016, 52 (4): 0-0.

摘要（57）

为确保中亚天然气的安全生产和稳定运行，SCADA系统必须保证对现场多个设备的控制单元实现数据通信和共享。因此，本文论述了中亚天然气管道的SCADA系统的现有的数据通信系统结构，遵循SCADA系统数据实时性和易于维护的原则，对ＳＣＡＤＡ系统数据通信使用了ＯＰＣ技术，并结合ＯＰＣ技术的研究和探索，制定了最优化和切合实际的数据通信方案，保证了中亚天然气管道安全稳定的运行。

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27. 跨国公司石油专业软件共享系统的设计与应用

魏锋刘璀张超林孙志勇高子豪

2016, 52 (3): 0-0.

摘要（129）

跨国石油公司分支机构遍布全球，分支机构和总部之间往往距离遥远。跨国石油公司总部和分支机构之间的网络因需要跨越多个复杂的互联网节点而存在较大的延时和抖动，使得相互之间应用系统的访问响应缓慢甚至不可访问，包括为解决石油专业软件软硬件资源分散管理所带来的专业软件许可利用率低、管理难度大、重复投资等问题而开发的专业软件网上共享系统。针对跨国石油公司的上述特点，结合其海外IT资源共享和服务中心的建设理念，设计了专业软件远程共享100毫秒圈内的新应用模式，并进行了实际部署应用。结果表明，按照新的应用模式部署专业软件网上共享系统，可有效解决跨国石油公司专业软件软硬件资源共享应用上存在的问题。

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28. Import Utility模块在SPI数据管理中的应用

徐博文

2016, 52 (3): 0-0.

摘要（109）

本文介绍了SPI软件Import Utility模块的基本功能，重点阐述了通过利用Import Utility模块实现外部数据源与SPI软件数据库之间的数据导入及管理方法，并结合工程项目对其应用方法和模式进行了论述。实践证明，利用Import Utility模块实现SPI数据库与外部数据源之间的数据导入和管理，优化设计流程，缩短设计周期，同时提高了设计效率和质量。

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29. 大数据在石油行业中的应用

崔海福何贞铭

2016, 52 (2): 0-0.

摘要（66）

随着石油储备的逐步减少，石油行业产业链中的勘探、开发难度日益增大，信息化的成熟度已经成为影响石油行业提高出产量的首要因素。而信息化就是把大量的数据有效的管理起来，其中利用的重要的一项技术就是大数据技术。如何利用大数据技术来提高勘探效率、降低生产开发成本是非常重要的。本文阐述了大数据在石油行业从上游到下游的各个领域中的应用及其发展前景。

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30. 加氢装置高压调节阀在线诊断

方群伟

2016, 52 (2): 0-0.

摘要（86）

武汉分公司全面开展仪表预防性维护，同时推进仪表设备预知性维护工作开展，加氢装置高压调节阀是装置的关键设备，运行的好坏直接影响装置的平稳运行，我们采用FISHER公司valvelink软件对公司加氢处理、加氢裂化29台FISHER高压调节阀在线进行诊断，摸清高压调节阀的运行状况和存在的问题，为检维修提供依据，为仪表设备预知性维护做出有益的探索。

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31. 基于ASP.NET的天然气集输计量管理信息系统

王存伟

2016, 52 (1): 0-0.

摘要（90）

天然气计量是油气开采和集输过程中的一项重要的基础工作，随着数字化油田的建设，通过信息化技术不断提高计量工作的高效运行和科学管理势在必行，建立基于B/S模式的计量管理信息系统能使管理决策层快速准确掌握计量资料信息、设备运行情况。系统的开发和使用提高计量管理水平和工作效率。

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32. 数字化集成的仪表设计与实践

车荣杰

2016, 52 (1): 0-0.

摘要（127）

数字化集成设计是目前国际上非常先进的设计方式，但为了与原有设计方式有效衔接，仍需要进行二次开发。本文首先根据笔者的开发经历阐述了Intergraph公司的数字化集成设计环境，详细介绍了仪表专业在集成环境中的数据流向。然后针对仪表专业的数据核心，对智能仪表数据表进行了二次开发。最后结合某海上采修一体化平台的集成设计案例，阐明了仪表专业的数字化集成设计方式具有极大的应用价值。

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33. 两化融合在化工企业的实施

张晓军;张增战;石军昌

2015, 51 (6): 0-0.

摘要（452）

大力推进信息化和工业化融合（以下简称两化融合），是常中央、国务院在新时期做出的重大战略部署。通过对陕西渭河煤化工集团有限责任公司（以下简称渭化集团）信息化建设发展进程的总结与分析，指明技术管理在加快企业两化融合过程中的重要作用。

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34. 油井示功图相似性的研究与应用

李明江

2015, 51 (6): 0-0.

摘要（169）

油井示功图是有杆泵油井运行状态的直观反映，是油田技术人员掌握油井生产状况的第一手资料。针对低渗特低渗油藏中油井产量低及地层出液不规律的问题，为了提高利用功图计量油井产液量精度，通常是对油井示功图采取加密采集的做法。由于长庆油田低渗特点，示功图采集密度是国内最大的，为每十分钟一次，随着作业区直管油井模式的推广，每个数据处理点需要在10分钟内分析处理600口左右的油井示功图，导致处理速度跟不上的问题，功图漏掉分析约占1/3强，极大影响了功图计产精度。针对该问题，通过研究示功图相似性，提出了一种相似示功图处理的方法，较好的解决了该难题。

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35. 数字化油气田网络安全架构研究

张弛傅海滨王柯

2015, 51 (6): 0-0.

摘要（233）

随着信息化技术的不断发展，工业与信息化的融合不断深入，数字化油气田的建设逐渐成为油气行业的新的趋势，高效的网络架构及架构的安全性作为信息传递的基础，其重要性不言而喻。本文从数字化油气田建设的独特需求出发，对网络架构及网络安全需求进行了深入的分析，提出了一种基于功能性定义的网络分区概念，并且针对不同分区提出了独特的安全策略。在实际的应用中取得了较为理想的效果，为类似大型油田企业的网络搭建及安全部署提供了一种思路。

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36. 水源井管理系统的研发与设计

赵晓龙于世春李永清邱亮

2015, 51 (5): 0-0.

摘要（176）

摘要：针对长庆油田水源井数量众多，管理分散，管理成本过高等问题，进行了水源井管理系统的研发、设计与数字化改造。实现对实时数据、静态数据的管理与分析判断，管理层级与系统模块相融合的统一精细化管理方式。

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37. S Zorb装置闭锁料斗异常侦测管理系统

齐万松，陶兴文，李阳，马晓华，高磊

2015, 51 (5): 0-0.

摘要（175）

软件系统基于S Zorb装置闭锁料斗部分的生产工艺和控制流程，建立装置的工艺模型，结合现场操作经验和数据诊断算法，能够实时的对闭锁料斗的异常工况进行预警、报警、诊断、分析，并针对异常工况提供优化操作指导。增强了闭锁料斗安全性和可操控性，节约人力成本，提高生产品质。

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38. 油气管道自动化站控系统维护与管理

尤立华

2015, 51 (5): 0-0.

摘要（267）

站控系统作为油气管道自动化系统的重要组成部分，具有承上启下的作用。因此，对它的维护与管理是我们每个专业技术人员关心与关注的问题。本文结合站控系统日常维护实际需求以及工单审核系统的运用，将二者有机的结合起来，提出基于工单审核系统的自动化系统维护数据库建立的新构想，有助于进一步提升维护工作质量与后续相关工作的开展。

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39. MACS在化工实验装置典型程序设计中的应用

丁为

2015, 51 (4): 0-0.

摘要（246）

以压缩机控制、联锁复位、时间累积、泵的顺控等4个典型DCS程序为例，阐述了MACSV系统在化工实验装置软件设计中的应用；结合实际情况，给出了优化的设计思路和方法，并对具体程序进行了说明。4个程序均在实验装置中进行了验证。运行结果表明，程序简洁高效，能够稳定可靠地达到控制要求。同时，给出的设计思路和设计方法对于其他型号的DCS同样具有借鉴意义。

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40. Tripod机器人的视觉处理应用研究

武文杰石红瑞

2015, 51 (4): 0-0.

摘要（253）

本文针对生产线上的Tripod机器人，设计了图像的采集与变换、预处理及边缘轮廓的提取、几何体形状检测及定位、几何体的颜色识别及旋转角度计算这四大模块，并进行实验验证。结果表明该算法能够实现物体形状与颜色的准确识别，位置与角度的精确定位，研究成果可用于Tripod机器人的精准抓放行为。

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